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大家知道，具有单连发功能的玩具从诞生之初就被电机精准控制的问题所困扰，不说性能，只论功能，从一开始就不完善，2017年的业界标杆锦明8甚至不具备原生单发功能。随着玩具价格的逐步提高，性能也在快速提升，边玩边改的玩家中也出现众多电控的开发者，必哥就是其中之一。
从锦明4开始我就发现单发击发完毕后有时扳机会卡住无法再击发，拆解后可以发现在单发击发完毕，电机并没马上停止，而是在惯性作用下继续转动一定角度，导致开关组被卡住而无法击发。这个问题我当时的解决方案是用一根导线将电机两极在断电时快速短接，一根导线的作用可以让我的锦明4单发时再也没有卡住过。在后来的锦明8上我开发了煮鸡手电控，采用磁控检测方案，单发功能可以完美地再现，但在归位的性能上始终存在遗憾，第一是单发和连发在击发结束后希望电机停在相同位置就很难实现，因为单发和连发时电机线圈里的电流有很大不同，在相同位置开始刹车，实际停止的位置是不同的；第二是不同电压，不同弹簧，不同电机，在齿轮的同一个位置开始刹车，其最终的刹停位置都会变化，尤其让人难以接受的是在所有配置都相同的情况下，但是电池电压在在使用过程中缓慢下降导致的归位不准。针对种种问题，开发者们充分发挥了聪明才智，有的电控产品标明只能用高扭电机，有的产品具有无线设置功能，通过参数调节归位；有的产品它的连发功能实际上是由间歇的连续单发构成，这样就把刹车功能统一成单发模式。必哥当时的解决方案是采用带磁铁的铜环，铜环上磁铁位置可以任意调节，后来的升级是给电控模块增加微调旋钮，增加刹车延时补偿，我所有的努力都受限于当时电控的方案，在我看来，晶体管电路可以实现功能就没必要上单片机。但我清楚地意识到，如果改用单片机方案的话，这些手工的调整都是不必要的，单片机的功能比绝大多数人能想到的更强大（黄皮的那本MCS51单片机1998年我们就在学了，用的还是汇编语言）。我的电控品牌从一开始就叫“煮鸡手”，为什么叫煮鸡手，因为我希望我的电控能像狙击手一样精准，但是它们还有点距离。
疫情期间我就已经开始搞程序了，但是因为工作和家庭的原因，进度很慢。直到最近，我的电控程序终于调试得差不多了。对于目前最新版的功能，我觉得它可以用上狙击手的名称，这个方案就叫：狙击手1号。它是一个电控方案，根据线路板的外形和接线方式可以适配绝大多数电动玩具。目前为止，已经适配的波箱是兵锋的分体97波箱和铸铝的P90波箱。
狙击手1号的特性是多要素自适应，按时下流行的概念来说就是具备自学习的AI功能，从控制论的角度来说采用的是PID方案，在单片机计算能力下，采集信号并对各种信号进行处理，最终得到精准的控制结果。对用户来说没有复杂的设置环节，基本上都是自动完成，本方案采用磁感检测方式，所以齿轮上要固定磁铁，对于不同配置的波箱来说，磁铁的位置是确定的，用户不用做复杂调整，只要固定在指定位置即可，剩下的交给程序来计算和判断。所谓的多要素包括 不同规格电机，从原厂入门电机到高性能无刷电机，不同规格弹簧，不同规格电池和电压。就是说当你把磁铁固定在齿轮指定位置之后，剩下的电机，弹簧，电池都不会对归位产生影响，唯一的代价是上电启动后需要在单发和连发档位抠几次扳机，让电控进行学习，一般只要三五次击发它就能学好，后续随着电池电压下降归位可以一直保持精准。
楼下发布两段演示视频节选，原视频较长，发布在Acfun，链接一起附上。
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发表于 2025-3-7 12:40:00
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